该研究提出了一种名为“代码监控”（CaM）的方法，旨在解决闭环机器人系统中开放集故障的自动检测与预防问题。通过视觉-语言模型，将反应式和主动式故障检测统一为时空约束满足问题，实现实时监控。实验结果显示，CaM在干扰下的成功率提高了28.7%，执行时间减少了31.8%，并支持动态环境中的长时间任务。