本论文介绍了CRITICAL框架，用于闭环自主车辆训练和测试。该框架集成了交通动态、驾驶行为分析、安全措施和语言模型，能够生成各种场景，重点关注强化学习代理的学习和性能。评估结果表明，该框架提高了系统性能和安全性，加快了自主车辆代理的开发，改善了自主车辆安全验证工作。