这篇文章介绍了一种无需力传感器训练的强化学习策略，通过变化的整体柔顺度实现了重力补偿和阻抗控制，使得人类可以通过操纵器件远程操作机器人，实现多样化的运动与操纵任务。这为四足机器人提供了学习整体力控制的首次实际部署，为更具多功能和适应性的四足机器人铺平了道路。