MIT与纽约大学团队开发FLEX系统，使机器人能通过自然语言指令理解隐含意图。系统分三步：添加用户提及的物体、用大语言模型泛化出更高层规则（如避开所有易碎或电子物品）、移除已不在环境中的物体。在咖啡、蜡烛、保龄球等模拟任务中，机器人能举一反三，无需用户逐条说明规则。