本文介绍了一种新型视觉惯性同时定位与建图系统，利用惯性测量单元实现零漂移定位，并具备地图重用功能。该系统在微型飞行器数据集中测试，显示出比现有技术更高的准确性。此外，研究提出了多种适用于不同环境的视觉惯性里程计方法，均表现出优越性能。