本研究提出了一种基于跨模态知识蒸馏的半监督训练框架，显著提升了单目三维检测性能。通过双向LiDAR-Radar融合框架解决了雷达数据稀疏性问题，并在多个数据集上表现优异。此外，研究探讨了雷达与激光雷达数据融合在恶劣天气下的物体检测能力，提出了相机-雷达知识蒸馏框架，进一步提升了检测性能。