本文综述了非不变强化学习的不同方法与公式，探讨了评估指标和研究前景。介绍了基于扩散模型的多任务学习方法，提出了改进的生成轨迹能力的模型，并讨论了在强化学习中应用扩散模型的挑战与成功案例。研究表明，改进的方法在学习效率和记忆效率上优于现有基准。