该研究提出了一种使用隐式函数定理（IFT）的新方法，以区分非凸约束离散时间最优控制（COC）问题中的最优轨迹。该方法易于并行化处理、可扩展性显著提高、直接计算向量雅可比积以及相较于以前的方法具有改进的数值稳定性。

优化控制学习问题中隐式微分的再探
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