本文提出了一种可微的非线性最小二乘框架，用于相机姿态估计中的不确定性处理，评估结果优于现有方法。同时，研究介绍了基于EPnP和DLS的PnP求解器，提升了机器人和AR/VR系统中的定位准确性。此外，提出了新颖的概率深度学习模型和姿态选择方法，有效解决了姿态估计中的误校准问题。