本文探讨了自动驾驶车辆（CAV）与人类驾驶车辆（HDV）之间的安全控制方法，提出了基于高斯过程学习模型的预测控制（GP-MPC）技术，以提高复杂系统的控制效果。同时介绍了人类似的轨迹预测模型（HLTP），展示其在动态环境中的优越性能。此外，提出了基于学习的模型预测控制方案，确保安全性并提高驾驶效率，强调了自动驾驶与人类驾驶员之间的协作互动。