本研究探讨了预训练视觉表示在机器人操作任务中的应用，提出了R3M表示，显著提高了任务成功率。通过多任务微调和自监督学习，结合视觉编码器，提升了机器人操控性能。实验表明，预训练数据集和模型架构对学习效果至关重要，提出的方案在多种环境中表现优越。