Raft算法通过任期机制确保节点一致性，选举领导者并复制日志。节点在未收到心跳时发起选举，以维护日志的顺序和安全性。成员变更采用联合共识，避免脑裂问题。日志压缩通过快照减少冗余数据，提高系统性能。

本文总结了耶鲁大学分布式系统理论课程的笔记，涵盖广播协议、领导者选举、共识算法等基本概念，以及拜占庭协议和故障检测等高级主题，强调理论基础和数学模型。

Raft算法将领导者选举、日志同步、状态持久化、日志压缩和配置变更等部分拆分成正交的模块。任期是重要概念，用于领导者选举和日志同步。领导者选举采用强人模式，选出具备所有已提交日志的候选者。日志同步通过乐观和回撤的方式进行，使用暗号保证日志一致。领导者不能直接宣布前任的日志生效，需要通过本任期的政令间接追认前序任期的相关政令。