本研究提出了一种基于优化的方法，通过几何和颜色线索来提高大规模场景中特征匹配的准确性和密度。使用Sampson距离实现几何一致性，改善相机位置精度和点云密度。
完成下面两步后，将自动完成登录并继续当前操作。
