本文介绍了一种适用于复杂和各种场景的安全通用端到端自动驾驶系统（SGADS），该系统结合了变分推断与归一化流，能够准确预测未来的驾驶轨迹，并提出了鲁棒安全约束的制定方法。实验结果表明，SGADS 能够显著提高安全性能，在复杂城市场景中展现出强大的泛化能力，并提高智能车辆的训练效率。