本文回顾了安全强化学习的进展，提出了“2H3W”问题，分析了理论与算法的进展，讨论了样本复杂度及其应用。强调了安全性在实际应用中的重要性，并提出了鲁棒安全框架和高性能控制策略，展示了其在多个领域的有效性和安全性。
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