本文介绍了一种新型的紧密耦合 LiDAR-Camera 高斯扩散方法，旨在实现高质量的 3D 重建和 RGB/深度合成。通过结合 LiDAR 数据和高斯插值法，评估了大规模场景重建的基准测试和不同度量方法的可靠性。提出的 SLAM 方法利用 3D 高斯表示，优化了地图构建和相机姿态估计，展示了在真实和合成数据集上的优越性能。