本文介绍了一种基于学习的方法，将雷达和相机融合在感知任务中，通过充分利用两种传感器的优势。通过引入新的鲁棒回归损失来解决稀疏目标的挑战，并采用多任务训练策略强调重要特征。与最先进的方法相比，雷达的平均绝对高度误差显著降低。集成这些精细的雷达信息进一步提升了现有雷达相机融合模型在物体检测和深度估计任务中的性能。