本文介绍了一种基于模型学习的鲁棒控制方法，利用鲁棒凸优化和Lyapunov理论定义了鲁棒控制Lyapunov阻碍函数，实现了安全性和稳定性保证的控制器。通过模拟结果展示了该方法在汽车轨迹跟踪、非线性控制中的障碍物避障、卫星交会和飞行控制等问题上的应用，表明该方法降低了计算成本，并且控制器的能力与稳健MPC技术相匹配或优于其能力。