本研究提出了一种方法来训练适用于各种车辆类型的鸟瞰图分割模型，避免额外的数据收集和标注成本。该方法通过引入新颖的视图合成技术，解决了现有感知模型对于摄像机视角变化的敏感问题。

鸟瞰图分割中的视角鲁棒性
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