本文综述基于车载摄像头的鸟瞰视角（BEV）语义分割研究，核心方法包括：两阶段感知管道，通过预测像素深度并结合语义，将mIoU提升24%；利用多摄像头生成360度BEV图像，并通过神经网络进行分割与遮挡预测；提出自监督方法从单目图像生成BEV语义地图；以及HeightFormer显式建模高度，无需额外数据即达到最先进水平。