自主车辆需要行驶超过110亿英里以确保安全性。近年来，自主驾驶模拟测试环境从2D过渡到3D模型。本论文提出了一个基于深度强化学习的自动生成程序的框架，用于生成二维地面脚本代码，构建三维模型文件和地图模型文件。实验者可以在Carla模拟器中使用生成的场景进行导航算法模拟测试。