本研究提出了一种基于未标记360度数据的深度估计框架，通过六面立方体投影生成伪标签，显著提高了深度估计的准确性。扩展数据集和辅助监督方法增强了模型的泛化能力，并在多个数据集上验证了其有效性。此外，DATFormer模型有效解决了360度数据投影的特征失真问题，表现优越。