为了实现机器人与人类在共享环境中的无缝协作，本研究提出了Adversarial Motion Transformer（AdvMT），通过整合基于transformer的运动编码器和时间连续性鉴别器，有效捕捉了帧内的空间和时间依赖关系，提高了长期预测的准确性，同时也提供了稳健的短期预测。