本文介绍了一种基于深度图像的类别级姿态估计新方法，利用Articulation-aware Normalized Coordinate Space Hierarchy（ANCSH）和PointNet++深度网络进行物体姿态和关节参数的预测。该方法在多个实验中表现出色，能够实现更准确的姿态估计。