本文提出AsynEIO模型，解决异步事件相机与惯性传感器在运动估计中的融合问题。该模型利用高斯过程回归，结合事件驱动前端和惯性因子，实现高效的运动轨迹追踪与优化。实验结果表明，AsynEIO在高速度和低光照条件下优于现有方法，具有实际应用价值。