ORION是一个新型的端到端自动驾驶框架，通过视觉语言指令生成轨迹。它结合QT-Former聚合历史信息和VLM进行场景理解，实现推理与动作空间的对齐。在Bench2Drive数据集上，ORION的驾驶得分为77.74，成功率为54.62%，显著优于现有方法。