本研究提出了一种新方法BRULE，解决机器人导航中因地标消失导致的定位不准确问题。该方法通过使用高斯混合模型替代未来位置的信念，有效提高了路径规划质量，并在模拟和实际实验中表现优异。

Belief Roadmaps with Uncertain Landmark Evaporation
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