利用微波雷达和摄像机的互补性，基于深度学习的雷达摄像机三维物体检测方法可以在低能见度条件下生成准确的检测结果。本研究探索使用雷达点云聚类直接提取雷达的局部空间和逐点特征，用于交叉模态特征融合的雷达-单目摄像机三维物体检测方法。