该方法用于单个图像的三维立方体物体检测和多视图对象 SLAM，通过生成高质量的 cuboid 提议和新的对象测量的多视图束调整，联合优化相机、对象和点的姿态，提高了相机姿态估计和 3D 对象检测的准确性和鲁棒性。在 SUN RGBD 和 KITTI 上进行的实验证明了该方法的优越性。