本文综述点云场景流估计研究，涵盖FlowNet3D、FastFlow3D、DEFLOW、DifFlow3D等模型，涉及自监督训练、扩散概率模型、传感器融合与泛化方法，在FlyingThings3D和KITTI数据集上提升精度，实现毫米级估计。