DeFlow是一种用于场景流任务的网络，通过使用GRU细化从基于体素的特征到点特征的过渡，并通过新型损失函数解决了数据不平衡问题。在大规模点云数据上，DeFlow取得了最先进的结果，具有更好的性能和效率。

DeFlow: 自动驾驶场景流解码器
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