该文章介绍了DiffusionDet，一种基于视觉的自动驾驶对象检测框架。该框架利用单目相机和深度传感器的数据融合，通过特征融合提高汽车目标的检测能力。实验结果显示，在KITTI数据集上取得了2.3的AP增益，尤其在检测小物体方面表现出改进性能。