本研究提出了一种新方法，通过解耦事物与物体查询来减少激光雷达全景分割中实例分割与语义分割任务的相互竞争及分类/分割的模糊性问题。DQFormer框架整合了这两种分割任务，显著提升了分割效果，并在nuScenes和SemanticKITTI数据集上进行了验证。