智元机器人团队提出的EnerVerse架构，通过自回归扩散模型解决机器人动作规划中的模态对齐和数据稀缺问题，结合稀疏记忆机制和自由锚定视角，显著提升了4D生成能力和动作规划性能，实验结果表明在视频生成和动作规划任务中表现优异。