本研究提出ExBody2框架，利用强化学习提升人形机器人在执行复杂动作时的稳定性，实现高保真的运动模仿，如跑步、蹲下和跳舞，为全身控制的发展提供指导。

ExBody2：先进的富表现力人形机器人全身控制
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