本文提出了一种名为 FipTR 的简单而有效的全面端到端框架，它将任务视为 BEV 实例分割和未来帧预测，并采用表示特定交通参与者的实例查询来直接估计相应的未来占用掩码，从而摆脱了复杂的后处理过程。此外，我们设计了一种适用于未来 BEV 特征预测的流感知 BEV...

FipTR：一种简单而有效的自动驾驶中未来实例预测的 Transformer 框架
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