本研究提出了GainAdaptor框架，旨在提高四足机器人在多变地形下的适应性和能效。通过双重行为者算法，GainAdaptor能够动态调整关节的PD增益，实现稳定且节能的步态，实验结果显示在多种地形上均有显著改进。

GainAdaptor: Learning Adaptable and Energy-Efficient Gait for Quadrupedal Animals through Dual Actors
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