本文介绍了开源框架GIRA，利用生成模型实现机器人算法，包括姿态估计和占有建模。提出的传感器融合框架通过姿态图优化实现准确的姿态估计。RoboPose方法从单个RGB图像估计机器人关节角度，性能优于现有技术。GS-Pose框架通过不同表示形式进行物体6D姿态估计，取得了卓越性能。