该研究提出了一种新的人机辅助灵巧抓取任务，通过Grasping Gradient Field和历史剩余策略解决了用户意图多样性和物体几何形状的挑战，并证明了该方法在实际应用中的优越性。

学习基于评分的人类辅助灵巧抓取基元
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