本文提出了一种新型密集语义SLAM系统GSFF-SLAM，克服了现有系统在稀疏和噪声信号下的局限性。实验结果表明，该方法在跟踪精度和渲染质量上优于以往，mIoU语义分割性能达到95.03%，速度提升2.9倍。