本研究提出层级MamBa适应框架（H-MBA），旨在提升多模态大语言模型在复杂自主驾驶视频解析中的泛化能力。H-MBA通过上下文和查询模块增强视频理解，显著提高风险物体检测等任务的性能，mIoU提升5.5%。
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