本文介绍了humanoidverse环境模块的结构与功能，涵盖基础任务架构、运动控制与追踪任务的实现，以及机器人运动数据管理和奖励计算等核心组件，重点分析了运动库初始化、数据加载策略和差异计算方法，支持多种物理引擎和配置管理。

本周我司在机械臂和人形机器人领域取得进展，机械臂通过IL和RL进行数据采集与训练，人形机器人实现VR遥控数据采集，并准备复现KungfuBot，分析ASAP开源代码以支持多种物理模拟器。