InsActor是一种基于扩散的人体运动模型，能够生成基于物理的角色动画。它使用扩散策略进行条件化运动规划，以捕捉指令和动作之间的复杂关系，并在潜在空间中发现低级技能和映射计划。实验表明，InsActor在各种任务中取得了最先进的结果，特别适用于执行具有丰富指令集的长程任务。