本研究提出了一种新方法KRONC，用于解决三维物体或场景重建中相机位姿估计的问题。该方法利用语义关键点的先验知识，通过轻量级优化解决相机位姿，并在汽车场景中表现出色。与现有的结构光重建方法相比，该方法在初始粗糙条件下能生成良好的相机位姿估计，并且计算效率显著提升。