本论文介绍了Let Occ Flow，它是第一个仅使用相机输入进行联合3D占用和占用流预测的自监督工作。方法利用TPV和可变形注意力层进行特征聚合，采用前后时间注意模块捕捉动态物体之间的依赖关系，并使用3D精细模块进行体积表示。实验证明了该方法在之前最先进方法上的竞争性表现。