本研究提出了多种新方法以提升自监督单目深度估计的性能，包括自我关注、离散视差预测和基于Transformer的模型。实验结果表明，这些方法在KITTI和Make3D数据集上超越了现有技术，取得了最佳效果。
完成下面两步后，将自动完成登录并继续当前操作。
