MapTR是一个高效的在线矢量高清地图构建系统，采用点集建模和层次查询方案，提升自动驾驶系统的规划性能。研究提出了Map Transformer框架，利用统一排列建模和层次匹配，实时处理复杂地图元素，表现优异。InsightMapper方法在NuScenes数据集上超越现有技术，提升拓扑正确性。新型Mask2Map方法通过实例级Mask和地图预测网络协作，进一步提高地图构建精度。

本文介绍了多种高清地图构建方法，包括 MGMap、VectorMapNet 和 MachMap。MGMap 通过学习面具实现精确定位，VectorMapNet 提高了地图学习性能，MachMap 达到最高精度。此外，提出了 M2BEV 框架，结合多摄像头图像进行三维物体检测和地图分割，优化了在线高清地图构建的准确性和效率。