Mask4D是一种基于Transformer的LiDAR点云4D全景分割方法，能够直接预测语义实例及其时间关联，无需非学习关联策略。在SemanticKITTI测试集上，Mask4D取得了68.4 LSTQ的最优效果，相较于已发表的表现最佳方法提高了至少4.5%。