MS3D是一种新的自我训练管道，用于无监督领域适应的3D目标检测。它结合预训练探测器和时间信息生成高质量伪标签，并通过核密度估算融合多个域的盒子提议。MS3D在领域转移中表现出色，适合不同波束的领域适应，且在所有评估数据集上表现优异。预训练探测器的选择对结果影响较小，适合实际应用。