本文介绍IPsec数据面ESP协议：现代部署多用ESP因其支持加密、完整性与NAT友好，而AH不加密且与NAT冲突。详述ESP隧道/传输模式包头结构、抗重放窗口机制、NAT-T通过UDP/4500封装穿越，以及出站入站路径中SPD选择器与SA绑定的咬合关系，并说明常见故障排查要点。