本文介绍了一种利用RGB-D图像序列进行协作式SLAM系统的方法，包括前端和后端模块，使用神经元的三维场景表示方法和分布式至集中式学习策略来提高一致性和合作性。实验证明该方法在相机跟踪和地图生成方面表现优越。

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